1746-IM16
1746-IM16
1746-IM16
伺服電機(jī)的三環(huán)控制結(jié)構(gòu)
伺服電機(jī)一般為三個環(huán)控制，三環(huán)就是3個閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng)。
內(nèi)的PID環(huán)就是電流環(huán)，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動器內(nèi)部進(jìn)行，通過霍爾裝置檢測驅(qū)動器給電機(jī)的各相的輸出電流，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行PID調(diào)節(jié)，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動器的運(yùn)算小，動態(tài)響應(yīng)快。
第2環(huán)是速度環(huán)，通過檢測的電機(jī)編碼器的信號來進(jìn)行負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)，它的環(huán)內(nèi)PID輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定，所以速度環(huán)控制時就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說任何模式都必須使用電流環(huán)，電流環(huán)是控制的根本，在速度和位置控制的同時系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對速度和位置的相應(yīng)控制。
第3環(huán)是位置環(huán)，它是外環(huán)，可以在驅(qū)動器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或終負(fù)載間構(gòu)建，要根據(jù)實(shí)際情況來定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有3個環(huán)的運(yùn)算，此時的系統(tǒng)運(yùn)算量大，動態(tài)響應(yīng)速度也慢。
6DD1681-0DH1
6DD16810DJ1
6DD16810EA0
6DD16810EA1
6DD16810EB1
6DD16810EB2
6DD16810EB3
6DD16810EC0
6DD16810EH1
6DD16810FA0
6DD16810FB0
6DD16810FE0
6DD16810FF0
6DD16810FG0
6DD16810GA0
6DD16810GK0
6DD16820AF0
6DD16820AJ1
6DD16820AJ2
6DD16820AJ3
6DD16820AK0
6DD16820BB0
6DD16820BB1
6DD16820BC0
6DD16820BC3
6DD16820BC4
6DD16820BE0
6DD16820BG0
6DD16820CC0
6DD16820CD0
6DD16820CE3
6DD16820CE4
6DD16820CF0
6DD16820CG0
6DD16820CH0
6DD16820CH1
6DD16820DA1
6DD16830BB0
6DD16830BC0
6DD16830BC5
6DD16830BE0
6DD16830BE5
6DD16830CC0
6DD16830CC5
6DD16830CD0
6DD16830CD5
6DD16830CH0
6DD16830CH1
6DD16840AH0
6DD16840BB0
6DD16840BC0
6DD16840BD0
6DD16840BH1
6DD16840BH2
6DD16840BJ0
6DD16840CH0
6DD16840DB2
6DD16840DG1
6DD16840DK0
6DD16840EA0
6DD16840EB0
6DD16840EC0
6DD16840EE0
6DD16840EF0
6DD16840EK0
6DD16840FA0
6DD16840FB0
6DD16840FD0
6DD16840FE0
6DD16840FF0
6DD16840FH0
6DD16840GC0
6DD16840GD0
6DD16840GE0
6DD16840GF0
6DD16840GG0
6DD16840GH0
6DD16880AD0
6DD16880AE0
6DD16880AE1
6DD16880AE2
6EP電源
6EP1332-1SH31
6EP1331-1SH03
6EP1332-1SH71
6EP1332-1SH71
6EP1334-2BA01
6EP1334-3BA00
6EP1334-3BA00
6EP1336-3BA00
6EP1337-3BA00
6EP1436-2BA10
6EP1436-3BA00
6EP1437-3BA00
6EP1437-3BA10
6EP1731-2BA00
6EP1331-2BA10
6EP1931-2EC21
6EP1931-2FC21
6EP1333-3BA00VE 611 1 AXIS 160 A
